TR-02系列自动化内腔检测机器人是一款用于多面腔体缺陷检测的自动化设备，主要由6轴模组（龙门XZ+工具R3,滑台Y+旋转R1+翻转R2)、内窥镜模组、激光测高模块组成，可通过深度学习图像算法自动识别工件内腔表面毛刺、划痕、裂纹、污染、夹渣、喷涂不均、台阶、过铣、螺纹及其他内孔加工缺陷。该设备具有拍照、录像、抓拍、测高等功能，可实现产能统计、工厂MES数据上传、设备异常报警记录、报警音响提示等常规功能，操作简单，通用性强，数据可追溯，广泛应用于产品生产制造过程的质量控制，具备更高的检测效率和缺陷识别准确率。
检测界面部分截图：
划痕、残渣检测
螺纹加工检测
台阶加工到位报OK
激光测距判断台阶、过铣是否合格
主要特点
检测效率
如孔深100mm,单相机单孔检测时间不超过6秒,产能最可达600PCS/h
检测误判率
≤0.01％
检测场景
工件表面或孔洞内腔表面毛刺、划痕、裂纹、污染、夹渣、喷涂不均、台阶、过铣、螺纹及其他内孔加工缺陷
检测系统
具备拍照、录像、抓拍、激光测高；相机可进行360°无死角检测,对内腔表面实现100%覆盖检测,无盲区；支持客户端缺陷模型训练,深度神经网络算法
软件功能
运动控制,AI图像检测系统,报表及数据库,稼动率,良率,图表,用户管理,权限设置,基本参数设置,异常报警记录及弹窗提示,运行日志等功能模块
通用性强
针对不同产品，相机检测高度及位置可调，图像模板匹配度可修改
防撞功能
光电传感器检测防护,行程软限位参数设置
上下料方式
人工,可根据需要定制配套自动上下料模组
外观尺寸
设备外观尺寸
1000mm*850mm*1630mmm
线性模组X轴行程
500mm
线性模组Y轴行程
650mm
线性模组Z轴行程
250mm
旋转R1轴行程
0-360度
翻转R2轴行程
工具转盘R3轴行程
基本参数
三视检测探杆
3路视觉系统,可同时输出
探头直径
最小1.1mm,可根据检测孔径定制
探头长度
最短5.0mm,可根据检测长度定制
图像分辨率
高清图像分辨率,标配200万相素,可选配
高性能图像处理器
英伟达30、40系列显卡，可选配
LED亮度
100级调光,可选配红外/紫外
6轴伺服系统定位精度
0.01~0.05mm
激光测距仪
范围100mm,精度0.05mm
平台载重能力
≦15kg
运动控制卡
6轴,脉冲式运动控制板卡
显示器
19英寸液晶屏,可选配
工控机
IPC-610-500W/ AIMB-786/I7-8700K/16G/256G SSD/1T HDD/Win10/ USB3.0*4/ USB2.0*2/ COM*4/ 以太网口*4
软件
古安泰视觉检测系统软件V1.0
电气参数
设备总功率
2.2kw
设备供电
单相电,电压220V,电流10A,标配16A防水插头
工作环境
温度：10-55℃ 湿度：30-80％
设备通讯接口
工控机配有以太网口、RS232、USB2.0、USB3.0，以及普通IO通讯接口
主控系统
工控机+运动控制卡+伺服电机+图像检测+激光测高+显示器
定位方式
脉冲控制+编码器反馈闭环控制
最大运行速度
500mm/s
防爆等级
可选无或按需要定制
安全设计
防静电,防火花设计,紧急停机按钮,安全门开关+安全光栅防护
告警功能（可选）
三色灯闪光警示+蜂鸣+报警记录
